Nació en Saboya, en el Bourg de Saint Maurice, cerca de Vienne. Fue hijo de labradores y también debería ser labrador en el futuro, ya que el primogénito Lamberto se dedicaría a los estudios, pero su gran inteligencia hizo que desde pequeño ocupara también los duros bancos del cultivo intelectual y se enfrentara con los pergaminos para leer latín y griego, adquirir las nociones de filosofía y familiarizarse con los escritos de los Padres antiguos, la Sagrada Escritura y los cánones de la Iglesia.

A los veinte años comunica a su padre los deseos de entrar en la vida contemplativa y dedicarse a las cosas de Dios en el silencio del recién fundado monasterio cisterciense de Boneval.

La primera generosidad del padre se ve premiada con la vocación de todos los miembros de la familia a la vida contemplativa; los varones se van incorporando sucesivamente al mismo monasterio, incluido el padre, y las hembras van pasando a ocupar el recoleto recinto del convento de religiosas, sin que falte la madre.

Proliferan las vocaciones; no hay sitio en el convento; nacen nuevos monasterios. El abad de Boneval establece una nueva casa en la ladera de los Alpes, donde confluyen los pasos y caminos, que recibe el nombre simbólico de Estamedio y allí va nombrado como abad Pedro. Pronto corren las voces que hablan de las virtudes del joven abad por el ducado de Saboya y por el contiguo Delfinado.

Al morir el obispo de Tarantasia (Tarentaise o Tarantaise) en la provincia saboyana en cuyo territorio está afincado el monasterio-hospital de Estamedio, el clamor popular clama por que ocupe la sede el abad; parece que el papa aprueba y nombra a Pedro, que sigue resistiéndose a mudar la paz del claustro por los asuntos episcopales. Hace falta que el clero y el pueblo acudan al Capítulo General de la Orden del Cister para pedir a Bernardo que le mande aceptara.

Así se ha convertido Pedro en obispo de la diócesis más abandonada del mundo que parece encerrar todos los males de la época: la dureza del régimen feudal, fermentos de herejía, hurtos, simonía, flaquezas, codicias y supersticiones. No queda otro remedio que ponerse a rezar, hacer penitencia y tener comprensión que es caridad; son necesarias energía y austeridad para servir de ejemplo a los orgullosos señores y hacerse respetar por los clérigos levantiscos, perezosos y aseglarados que han conseguido fabricar unos fieles indolentes. Piensa que el régimen conventual es la llave del secreto que va a propiciar un cambio a mejor; se levanta para maitines y ya no se vuelve a acostar; su dieta son legumbres cocidas y sin condimentar, aunque las puertas del palacio episcopal están abiertas para el indigente que llama; va y viene a pie de un sitio a otro por su diócesis buscando al pecador arrepentido, consolando al que está apesadumbrado y acompañando a los menesterosos; alguna vez da a un mendigo su propia ropa para mitigar su frío, porque no tiene ya otra cosa que dar. Deja tras de sí un reguero de paz, incluso monta dos refugios en los abruptos pasos alpinos y encomienda su custodia a los monjes de Estamedio para que sirvieran de abrigo a peregrinos y caminantes.

El fiel cumplimiento de su ministerio episcopal llevado con sacrificio continuado da el normal resultado con la gracia de Dios. El éxito en lo humano es tan grande que tiene miedo de dejarse prender en las redes de la soberbia y toma una decisión espectacular por lo infrecuente. De noche y a escondidas desaparece del palacio episcopal, pasa a Alemania y pide un sitio en una abadía de la Orden como un simple hermano converso, empezando a cargar con los oficios más sencillos y penosos de la casa. Solo con el paso del tiempo se conoció la verdadera personalidad del famoso y misteriosamente desaparecido obispo de Tarantasia cuya historia llevaban los soldados, mercaderes y juglares por Europa, al ser descubierto por un joven tarantasiano que allí pidió albergue.

Cuando se reincorpora a la sede aún vacante de Tarantasia, interviene en la solución de las tensiones entre los monarcas de Francia e Inglaterra enfrentados por ambiciones personales y por el cisma provocado por el emperador Federico de Alemania a la muerte del papa Adriano IV, queriendo mantener al antipapa Víctor frente al legítimo papa, Alejandro III.

Murió en el 1174, cuando regresaba de una delicada misión encomendada por el papa, como legado suyo, en Francia, Saboya, Lorena e Italia. Enfermó gravemente en la aldea cercana al monasterio cisterciense de Bellvaux. Muy poco tiempo después, en el año 1191, el papa Celestino III lo canonizó y señaló su fiesta el día 8 de mayo.